写在前面

最近大疆精灵 4RTK 版本更新支持了“仿地飞行”模块，这对于经常在山区飞行的小伙伴来说无疑是极好的，动辄几百米的高差如果仅能在一定的高度飞行，无论是成像质量还是重叠度都很难有保障，而飞行器如果能根据地面起伏以相对恒定的高度飞行，不仅能够保障飞行器的安全而且成像质量也会有极大提升。

但对于此功能官方并未给出详细的操作教程，网上各种信息说的也是含糊不清，给很多用户造成了极大的困扰，故写下此文与各位飞手分享，希望能有所帮助。

实现方法

目前，该功能主要有两个实现途径：

自制 DSM 数据

一是自制数字表面模型（DSM）数据，首先在研究区内采用正射的方法飞行一遍，然后利用 Pix4d 等空三软件，生成研究区的 DSM，然后将 DSM（包括 tif 和 tfw）两个文件导入遥控器中。该种方法生成的 DSM 相对较为精细，可以实现更好的仿地效果，但工作量较大，且对于山区高差较大的区域，首次飞行时安全问题难以保证。

借用现有 DEM 替代 DSM

二是直接使用已有的数字高程模型（DEM）来替代 DSM，DEM 数据相对 DSM 数据来说缺少植被、建筑等高程信息，因此在采用 DEM 替代 DSM 进行仿地飞行时要注意飞行区内的植被、建筑物及高压电线塔等构筑物的高度。目前覆盖全国的公开 DEM 数据有空间分辨率为 SRTM90m、ASTER GDEM30m、ALOS12.5m 的可供下载。较为方便的下载地址有：

使用方法

以 ALOS12.5m 精度的汉中市固城县 DEM 作为案例详细讲解。

数据转换

UAV 软件转换

由于 DJI 对于数据格式的要求，首先需要对下载得到的 DEM（tif 格式，WGS84 地理坐标）进行转换，为方便起见，目前有两种较为便捷的途径可以实现： windows 平台下载 UAV Mate 软件，使用其 DSM TIFF 工具，进行转换并生成 TFW 文件。（可申请试用，试用期过后需要购买软件才可继续试用。）

UAV Mate软件转换效果

转换得到的结果文件

在线转换

将下载好的 DEM 上传到

https://dji.cuger.cn/

网站上，稍等片刻点击数据下载，即可得到两个文件一个为转换好的 tif，另一个为 tfw 文件。由于在线操作，因此最好将 tif 文件大小限制在 100MB 以下。（该网站对于大文件需要收取少量的服务费）。

在线转换网站

通过以上工作，我们已经获得了可供 DJI 识别的 tif 和 tfw 两个文件 ## 2.2 数据导入 - 将无人机遥控器右下角的内存卡拔出，连接到电脑上，创建文件夹 DJI→DSM（此处务必按要求来，否则程序无法识别）在 DSM 文件夹下创建研究区文件夹（固城县），将上面转好的两个文件放入固城县文件夹下（该文件夹内只能放以上两个文件.tif 和.tfw）。

遥控器内存卡取出

  • 将内存卡插回遥控器，打开电源（支持热插拔开机状态下亦可），屏幕会弹出导入 DSM 选项，若没有弹出可手动点击屏幕左下角内存卡选项，导入上面做好的 DSM 文件。 - 点击规划 → 仿地飞行，屏幕右侧选择区域（固城县），待数据读取完毕，手动将屏幕区域移到固城县（数据量较小时，程序会自动将有 DSM 数据的区域以阴影的方式凸显出来，区域较大时则无特殊标识），点击右下角规划航点，在屏幕上编辑区域即可看到屏幕下方有无人机相应节点的飞行高度。

仿地飞行航线规划

注意：由于遥控器数据处理的限制，尽量使 tif 文件的大小在 100MB 以内，以保证软件的流畅运行，文件压缩会造成地形精度的下降，飞行高度设置较低时要注意安全问题。效果展示：

仿地飞行效果展示

该区域前后缘高差约 200m，规划用 DEM 精度为 12.5m，仿地精度 10m，飞行高度 80m，无人机能够按照设定方式稳定的飞行，获得了良好的测量结果。

Tips:

该转换工具由博主自主开发。 Email:ddxid@outlook.com

但对于此功能官方并未给出详细的操作教程，网上各种信息说的也是含糊不清，给很多用户造成了极大的困扰，故写下此文与各位飞手分享，希望能有所帮助。